アセンブラコード ←→ エルフ形式 ←→ バイナリ ←→ 逆アセンブラ 相互変換

-アセンブラコードをエルフ形式へ
arm-none-eabi-as hello.S
-エルフ形式からバイナリへ
arm-none-eabi-objcopy -O binary a.out hello.bin
-バイナリからディスアセンブル
arm-none-eabi-objdump -b binary -m arm -D hello.bin
-エルフ形式をディスアセンブル
arm-none-eabi-objdump -m arm -D hello.elf
-バイナリからエルフ形式へ
arm-none-eabi-objcopy -I binary -O elf32-little hello.bin hello.elf

※-Oとか-mオプションの指定はあくまで一例です。それぞれの目的に応じて、設定してください。

-objdump -b
arm-none-eabi-objdump: supported targets: elf32-littlearm elf32-bigarm elf32-little elf32-big srec symbolsrec verilog tekhex binary ihex
-objdump -m
arm-none-eabi-objdump: supported architectures: arm armv2 armv2a armv3 armv3m armv4 armv4t armv5 armv5t armv5te xscale ep9312 iwmmxt iwmmxt2
-objcopy -O
arm-none-eabi-objcopy: supported targets: elf32-littlearm elf32-bigarm elf32-little elf32-big srec symbolsrec verilog tekhex binary ihex

-確認方法
arm-none-eabi-readelf [ELF File]
hexdump [ELF or Binary File]

--- 2013/2/7 追記 ---
x86の生バイナリコードをディスアセンブルするときは
objdump -D -b binary -m i8086 hello.bin
もしくは、-Mで指定。
objdump -D -b binary -m i386 -M addr16,data16 hello.bin